Talvez o modo mais simples de representar comportamentos em robôs, seja adotar o conceito defendido pela escola behaviorista de Psicologia, onde, um comportamento, simplesmente, é uma reação a um estímulo. Esta visão pragmática nos permite expressar como um robô deveria interagir com o seu ambiente.

Este trabalho apresenta um ambiente chamado PLETS, onde um agente (PLETS), procura por alimento; protegendo-se dos predadores (TESOURAS).

• comer as pastilhas de força que estão em seu mundo, i.e, se alimentar;
• fugir dos predadores, sobreviver;
• vagar;
• encontrar uma saída após ter atingido a força máxima, ou seja, ter ingerido todas as pastilhas de força;

O comportamento do PLETS é reativo, e não contém nenhuma forma central de modelo do ambiente, e não utiliza um raciocínio simbólico complexo.

Para a construção dos comportamentos, adotou-se o princípio de Brooks, o qual define uma estratégia competitiva e arbitrária. O controle dos comportamentos competitivos propõem uma resolução de conflitos em tomadas de decisão. Os conflitos podem existir quando dois ou mais comportamentos estão ativos, sendo cada um destes, com uma resposta diferente. A figura abaixo apresenta a arquitetura do PLETS e da TESOURA.

Decisão por repressão da rede (Brooks 1986)

• Modelagem por pacotes (objetos);
• Cada pacote consiste em um módulo de controle e um número determinado de primitivas;
• Construção de comportamentos em diversos níveis de abstração;
• Reusabilidade;

irplets-bin.zip

[1] Arkin, Ronald; BEHAVIOR-BASED ROBOTICS, London : The MIT Press, 1998.

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